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Programme tracker solair V1.1
Date : 11/07/2018
Auteur : ***********************
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// 4 LdRs capteurs de lumière

int PinLdrEst      = A0; //LDR haut gauche 
int PinLdrOuest    = A1; //LDR haut droit
int PinLdrHauteurd = A2; //LDR bas droit
int PinLdrHauteurg = A3; //LDR bas gauche
int Ecart          = 40;
 
// 2 moteurs horizontal Est/Ouest et vertical Haut/Bas
//Mot H
const int ENA = 10;
const int IN1 = 9;
const int IN2 = 8;
//Mot V
const int ENB = 5;
const int IN3 = 6;
const int IN4 = 7;
int lumi = 900;         // intensité lumineuse minimum
 

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);         // lecture écran
  pinMode(PinLdrEst,INPUT);   // entrées / sorties Ldrs  
  pinMode(PinLdrOuest,INPUT);
  pinMode(PinLdrHauteurd,INPUT);
  pinMode(PinLdrHauteurg,INPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);       //moteurs
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);

  delay(500);
}

void loop()
{


  int ValLdrEst = analogRead(PinLdrEst);     // lire et calculer les valeurs                     
  int ValLdrOuest = analogRead(PinLdrOuest); 
  int ValLdrHauteurd = analogRead(PinLdrHauteur);
  int ValLdrHauteurg = analogRead(PinLdrHauteur);
  //int Bas = (ValLdrHauteurd + ValLdrHauteurg) / 2;
 
  Serial.print("   HD "); Serial.println(ValLdrHauteurd);
  Serial.print("   E "); Serial.println(ValLdrEst);
  Serial.print("   O "); Serial.println(ValLdrOuest);
  Serial.print("   HG "); Serial.println(ValLdrHauteurg);
 
  int test = ValLdrEst + ValLdrOuest + ValLdrHauteurd + ValLdrHauteurg;  // établit la luminosité ambiante
  test = test / 4;                    
  Serial.print("  test "); 
  Serial.print (test);
  Serial.print("  ");
 
  int Diff1 = ValLdrEst - ValLdrOuest;
  Diff1 = abs(Diff1);
  int Diff2 = ValLdrHauteurd - ValLdrHauteurg;
  Diff2 = abs(Diff2);
 
 if (test <= lumi || Diff1 <= Ecart || Diff2 <= Ecart)
 { 
    digitalWrite(ENA, LOW);  // les 2 Moteurs sont arrétés !
    digitalWrite(ENB, LOW);
 }         
 if (test >= lumi && ValLdrEst < ValLdrOuest && Diff1 > Ecart)
 {
    digitalWrite(IN1, LOW);  // Moteur H tourne dans un sens
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    analogWrite(ENA, 130);
    Serial.println(" Est < Ouest");
 }
else if (test >= lumi && ValLdrEst > ValLdrOuest && Diff1 > Ecart)
 { 
    digitalWrite(IN1, HIGH);  // Moteur H tourne dans l'autre sens
    digitalWrite(IN2, LOW);
    analogWrite(ENA, 130);
    Serial.println(" Est > Ouest ");
 } 
 
  // SENS vertical  
  if(test >= lumi && ValLdrHauteurd < ValLdrHauteurg && Diff2 > Ecart)
 {
    digitalWrite(IN3, LOW);  // Moteur V tourne dans un sens
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    analogWrite(ENB, 120);
    Serial.println(" Hauteur < Bas");  
 }
else if (test >= lumi && ValLdrHauteurd > ValLdrHauteurg && Diff2 > Ecart)
 {
    digitalWrite(IN3, HIGH);  // Moteur V tourne dans l'autre sens
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENB, 120);
    Serial.println(" Hauteur > Bas ");
 }
   delay (1000);
 }